技術(shù)實(shí)現(xiàn)：  

（一）障礙感知——原地懸停等指令  

要避開障礙物，首先得探測到障礙物，對吧。那么市場上常見的無人機(jī)測距傳感器有超聲波、紅外線或者激光等等，但對于農(nóng)業(yè)無人機(jī)來說，受農(nóng)田的復(fù)雜環(huán)境影響，難度會更加大，干擾系數(shù)太多。因?yàn)橐陨蟼鞲衅髂塬@得的數(shù)據(jù)太少，干擾因素多，所以此時(shí)的在感知障礙后只能做到原地懸停，需要手動去下達(dá)指令，比較依賴飛手的關(guān)注和操作。而進(jìn)階的自主避障植保無人機(jī)避障技術(shù)，則是在障礙物感知基礎(chǔ)上，能夠規(guī)劃避障的行進(jìn)路線，提高智能化，方便操作。  

（二）規(guī)劃障礙——規(guī)劃行進(jìn)方向  

在這個階段的應(yīng)用比較普遍的是視覺避障——雙目視覺。這種技術(shù)是根據(jù)人眼估計(jì)距離的原理，就是通過兩個不同距離的攝像頭拍攝同一個障礙物場景，然后利用攝像頭之間的距離差去換算成無人機(jī)和障礙物之間的距離。這一種技術(shù)可以幫助植保無人機(jī)在一定程度上做到自主避障。  

（三）自主繞障——三維地圖和路線優(yōu)化  

避障技術(shù)再進(jìn)一步，就是實(shí)現(xiàn)自主繞障了。要實(shí)現(xiàn)自主繞障，需要依靠實(shí)時(shí)場景的構(gòu)建，以及控制系統(tǒng)算法去自行規(guī)劃避障路線。但是目前的技術(shù)在“實(shí)時(shí)”和“計(jì)算力”方面還不夠完善，畢竟自主避障植保無人機(jī)的功耗和計(jì)算能力都是有限制的，暫時(shí)還沒辦法*地實(shí)時(shí)感知周圍環(huán)境的能力。